キャッスルクリエーションのコントローラーをキャッスルリンクで設定


エアクラフトさんのHPに　キャッスルクリエーションのキャッスルリンクを使ったコントローラーの設定方法で日本語の解説が掲載されました。

http://aircraft-japan.com/prod_datasheets/CC/PHNX-LINK-PC-JP.pdf

キャッスルクリエーションのモーターコントローラーはこのキャッスルリンクでパソコンから設定します。
従来のフェニックスシリーズに加え　ICEシリーズはさらに設定項目が多岐にわたっています。
是非ともエアクラフトさんの解説を熟読し、適切な設定で安全にご利用ください。

不適切な設定や過剰な負荷によるトラブルを　本体の初期不良と思われるケースが大変多いと聞いております。
安全なフライトのためにもお願い致します。

一部の機能を簡略化したコントローラーはブレーキの有無　モータータイミングの調整（進角）　リバース　リポセル数等の設定しかなかったり、アラインのヘリの付属コントローラーであればデフォルトでその機体に一番良いと思われる設定がされています。

しかし、キャッスルを含め大半のまともなコントローラーは購入したユーザーが使用目的や機体に合わせ　必ず詳細を設定する必要があります。
「とりあえず回るから」とか　と　不適切な設定のまま使い、オーバーヒートやモーターの損傷があっても、それはコントローラーの初期不良ではありません。
エンジン機で、いい加減な設定をし、ニードル絞りすぎて焼き付いたからといって、ＯＳなりＹＳに初期不良だとクレーム付ける方はいらっしゃらないと思いますが、ブラシレスコントローラーでもこれは同じ事です。

現行のキャッスルクリエーションのブラシレスコントローラー（フェニックスシリーズ　ＩＣＥシリーズ）の設定にはWINDWSパソコンとキャッスルリンク（ソフトとＵＳＢケーブル）が必ず必要です。
飛行機などで簡単に使う場合はフィールドリンクも利用できますが、ヘリなどで詳細な設定をする場合は機能が不足します。

フェニックスシリーズのコントローラーを３セルまでで使うのなら飛行機の場合であれば送信機のスティック上下による設定で使える状態にする事は可能ですが、ＩＣＥシリーズで６セル以上のヘリを無設定で使うことは無謀です。特にＩＣＥ８０ＨＶから１６０ＨＶなどを１２セルの機体をデフォルトのままで使うことは損傷や発火の原因になるだけです。

必ず適切な設定をしてお使い下さい。ご自身で設定方法が理解できない場合は、キャッスルのコントローラーのノウハウのある模型店やベテランの方にお願いし設定して下さい。

コントローラーの異常停止・過熱・炎上に関して
キャッスルクリエーションのブラシレスコントローラーにはプログラムとして保護回路が入っています。（過電流防止などとは別に）ヘリの場合のラフなピッチ操作で一時的に過大な負荷（回転数や電流値にかかわらず）がかかった場合、もしくは、電動ダクト機などで過大に回転数が上がった場合に、モーター回転のカットが入ります。この場合エンコンスティックを最スローに一度戻し復帰させることで回転は復帰しますが、ヘリの場合はスロースタートが入り墜落や損傷の原因となります。
ブラシレスコントローラーはたとえ低負荷低回転であっても過大な電流が流れる場合があります。ログを見ても過大な電流値になっていないのに基盤の温度がやけに上がる場合は、どこかに設定や調整の勘違いや不良があります。ブラシモーターや通常のエンジン機の調整とはすこし違うノウハウが必要となります。
「キャッスルは良く燃える」という話を聞きます。私の回りでは配線処理の不良による炎上以外は適切な使用において炎上したケースはありませんが、ＩＣＥシリーズになって中国生産という事もあり、何らかの初期不良の発生率が上がっている事は考えられます。（基盤上の半田カスの残留がショートの原因となる）

これ以外で考えられる原因は

コントローラーとモーターの間に使うコネクターの品質不良による接触不良　もしくは　半田付けの不良による内部スパーク。

１２ゲージ以上のケーブルは容量の大きな半田ゴテを使わないと半田が完全に流れません。表面に流れたように見えても芯線の内部までしっかり浸透していないと内部でスパークし、誤動作をします。
この場合にスパークしている極に過大な電流が流れ、コネクター部の過熱や半田の融解、基盤の損傷を招きます。
９０クラス電動ヘリの場合、配線は１０ゲージ程度で十分です。８ゲージや６ゲージが必要な電流値でフライトする事はＦ３Ｃパターンの場合はありませんし、ハーネスが重くなりまたコネクター部の半田作業が不完全な物になるケースがあります。
スパーク防止（パチ防止）回路を使わず、日常的にスパークさせているとコンデンサーを破損するケースがあり、これもトラブルの原因となります。

良質なコネクターを適切な半田処理を行い、１０オーム程度で良いですからパチ防止回路を追加されることをお勧めします。

モーターの巻き線の損傷（熱や異物混入）によるショート
巻き線には現在ではポリウレタン線が使われることが多くなりましたが、中国製モーターの一部にはまだエナメル線が使われています。モーターの磁石によって金属片が吸い込まれコアや巻き線を損傷したり、不適切なセッティングでオーバーヒートさせた場合に被服が溶けショートするケースもあります。

２０１０年の年末から基盤上の回路の一部が放熱板と接触せずオーバーヒートしてトラブルが起きることがキャッスルクリエーションから公開されました。（ＩＣＥの一部機種）
これはプラカバーを外しクリアランスを点検できますが、一般的な　ＩＣＥは燃える　という説とは別の問題の様に思えます。

保護回路の動作に至らない程度まで過負荷の運転を続けていると出力側の回路が異常発熱し半田が溶けショートし過熱炎上する事は考えられます。

バッテリーを過放電（フライト時間超過）させ、飛行のために過大な電流が必要となりコントローラーが過熱

コントローラーのバッテリー側ケーブルの取り回しに問題があり、２つ並んだコンデンサーに干渉しコンデンサーの配線が破損

バッテリーとコントローラーの配線が長すぎる事も破損の原因になります。

上下ネジ止めのプラカバーになったバージョン以降ではプラカバーがコントローラーから受信機へつながるケーブルを押さえすぎ、ケーブルが損傷しているケースがあります。

電動機に限った話ではありませんが、カーボンフレームのエッジの処理が不適切で、配線がフレームと接触し配線の被服が損傷しフレームと接触しショート。（燃えたと言われる画像には明らかにこれが原因と思われるものが数多くあります）

上記の理由による損傷を初期不良を考えるのは不適切です。ブラシレスコントローラーは場合によって無負荷でモーターを最高回転させただけでもオーバーヒートします。

現実に、キャッスルが燃えるという方は、上記の原因でＪＥＴＩでも事故を起こされています。



解説は少し前のバージョンの物を例題として使ってありますが、主な部分は現行バージョンと大きな違いはありません。

一部の販売ルートではキャッスルリンクの中にソフトが入ったＣＤが同封してある事もありますが、キャッスル本社でのバージョンアップが頻繁に行われていますので
使用する場合は必ずキャッスルクリエーションのＨＰから最新のキャッスルリンクをダウンロードして使うべきと思います。

キャッスルリンクを使用する場合の手順（パソコンにインストール済みの場合）

１，パソコンを起動する
２，キャッスルリンクを立ち上げる
３，USBケーブルをパソコンと接続する（コントローラーとはまだ接続しない）　２．３は逆でも可
４，USBケーブルとコントローラーやレギュレーターを接続する。
　◎　BEC内蔵のコントローラーの場合はここでキャッスルリンクがコントローラーを認識する
５，コントローラーと動力用バッテリーを接続する　（キャッスルでは４セルリポを推奨　動力用バッテリーでもかまわない）
６，HVタイプのコントローラーやS−BECの高出力なものはこの段階でキャッスルリンクが認識。

４と５を逆にするとパソコンは認識しません。　必ずコントローラーとUSBケーブルが先　バッテリーが後。

電動ヘリなどで注意しておくと良いポイントは

最新バージョンからコントローラーが５０％と認識するパルス幅が　以前はJR準拠の1.5msであったものが現行から1.55ms（双葉でのニュートラル信号）に変わっています。
従来は双葉の送信機を使う場合にスロットルチャンネルをサブトリムでスティック５０％時に信号が1.5msになるよう補正していましたが、現在はその必要はありません。

双葉の送信機を使う場合　スロットルチャンネルはリバースに設定します。
ガバナーモードでの使用で、送信機によってはスロー側のストロークが足らずスティックを最スロー（０％）にしてもコントローラーが認識しない（起動音がしない）事があります。
この場合は　スロー側のエンドポイントを１００以上に設定しコントローラーが起動するストロークに設定します。（双葉の８ＦＧの場合だとサーボの画面でスロットルが１３０程度）
フライト時にスロットル最スロー（または送信機機能でスロットルカット）の状態で受信機電源を入れ（動力バッテリーは接続済み）コントローラーから起動音がしない場合は、送信機のエンドポイントでスロー側を拡大します。双葉の場合１２０から１３０％で認識されます。


設定項目の　[Motor]の中で　PWM Rate　という項目があります。（１３ページ）
モーターの制御周波数（普通はデフォルトでかまいません）の変更項目ですが、ここに　[Outrunnner Mode]
という表記があります。
ICEシリーズが発売になった頃からキャッスルリンクではこのアウトランナーモードを選択することで　アウトランナーモーター専用の制御をするようになりました。
従来は進角の自動設定幅を異様に広くしたりすることで（今も廉価版のコントローラーはこれで対処していますが、瞬間的な無駄な電流が増え発熱が増えるだけです）対応していましたが、アウトランナー専用モードを指定することでより適切な駆動が出来るようになりました。

モーターのメーカーによっては制御周波数や進角を指定しているところもありますが、キャッスルのコントローラーを使う場合には8hzなどではなく　このアウトランナーモードを選択することでフライト中の不意の脱調による停止を防ぐことができます。
基礎設定が完全にできており、その上でフライトフィーリングを変えたいという場合に、制御周波数を変更するケースはありますが、他の設定が完全に調整されており、飛行中のモーターやコントローラーに過剰な負荷がかからず、ラフなコントロールをしないという事が前提です。（中級者までの方はデフォルトで使われる事をお勧めします。）
（追記を後述）


ヘリコプターの場合ガバナーモードでの使用が多いと思いますが
２０１０年末での設定では
ガバナー　ロー　　磁石の極数の少ない（２極や４極）モーターを使う場合
ガバナー　ハイ　　磁石の極数が多い（大半のアウトランナーモーター）（８極や１０極）を使う場合
ＳＥＴ　ＲＰＭ　　　　多極のアウトランナーモーターで　回転数をコントローラー側で設定する使い方

の３つがあります。アウトランナーモーターが主流の今では　ガバナーハイ　もしくは　ＳＥＴ　ＲＰＭモードのどちらかになります。
ガバナー　ハイ　は　従来のガバナーの使い方（送信機のスロットルカーブで回転数を設定）と同じです。

ＳＥＴ　ＲＰＭ　は　スロー（スロットル２０〜４９％）（４０％位での設定が無難）　ハイ（スロットル５１〜９９％）（７０〜８０位で設定）　フル（スロットル１００％）の３つの回転数を選択します。この信号に従い　スロー　ハイ　フル　の３つの回転数をコントローラーで設定（パソコンが必ず必要）します。
ＳＥＴ　ＲＰＭモードではバッテリーの電圧の変動に関係なくコントローラー側で設定した回転を維持します。

この場合の注意点は
ガバナーモードですので　モーターの起動は
　ノーマルモードでのスロットルカーブで最スローを０％　１０％位置あたりから４０なり５０％で設定する方法（スティック最スローで停止）
　ただし、ノーマルモードでの最低ピッチが足らず、風などによりエンコンスティックを一番下まで下げてしまうと、モーターは停止し再度上げてもスロースタートに入ります。

　送信機のスロットルカット機能でモーター停止させる方法（双葉の送信機ではこれが便利です）　スロットルカットを解除しモータースタートとなる方法。
　ただし　墜落・転倒時には速やかにノーマルモードに戻しカットスイッチを操作しモーターをカットする事に慣れる必要があります。

　ノーマルのスロットルカーブを４０％（任意）をフラットに設定し　スロットルホールドスイッチでモーターを停止させる方法（個人的にはあまりおすすめしません）
　オートローテーションをしないのなら別ですが、スイッチの誤操作を防ぐためにもあまりお勧めできません。

追記　SET RPM　モードで設定した回転数が実フライトでの回転数と必ずしも一致するわけではありません。２０１２年秋の時点で、機体サイズにも寄りますが、外付けガバナーによる制御をしないのであれば、ガスモード（電圧の降下によりフライト後半回転数が大きく落ちる　反面　モーターのレスポンスは良くスロットルとピッチの関連がGPヘリと同じように調整しやすい）　もしくは　ガバナーハイ（コントローラーでの回転数制御、若干の遅れがリニア感を邪魔する反面、５００クラス以下ではメリットも大きく、最新のファームウェアではレスポンスはかなり改善されている）（大半のユーザーの方はこれがお勧め）で設定する事が主流と思われます。
双葉のジャイロのガバナー機能を使ったりヤングブラッドの回転リミッター機能のガバナーを使う場合は、それなりに機能を理解する必要があり、一般にはお勧めできません。



設定項目中　[Cut Offs]のタブの中（１１ページ）で
通常はデフォルトとしてAuto Lipo という項目が選択されます。
バッテリー接続時の電圧からコントローラーがリポのセル数を自動認識しますが、バッテリー接続時にアンチスパーク回路（パチ防止）を使われている場合、抵抗値が高すぎるとコンデンサーにチャージし終える前に自動認識を完了し、適正なリポ数認識が行えず異常動作をすることがあります。
専門誌などで　抵抗値を１オーム以下にというのはこの理由によると思われますが、Auto Lipoを選択せずセル数＊３V（１２セルなら３６ボルト）を指定しておけば、接続時のアンチスパークの不良や、接続時の微弱なスパークによる誤動作が対策できます。
フライト途中で調整などのために一度バッテリーの接続を切り離し、再充電しないまま再接続すると、電圧が降下しているためコントローラーが１２セルと認識できず、不適切なカット電圧となり、バッテリーやコントローラーを傷めます。

通常、２セルで飛ばしていた飛行機をペラもモーターも変えずにそのまま３セルで飛ばすという事はあり得ませんので（適正負荷で使いましょう）６セル以上の場合は最初から電圧を設定しておく方が安全です。

ＩＣＥシリーズをアウトランナーモーターの電動ヘリの使う場合の最低限必要な設定


最低限でもこれだけの設定は必要です。しないとコントローラーやモーターを損傷します。

入門者や中級練習までのユーザーさんは、ネット上の情報に惑わされず、まず純正コントローラーを説明書通りに正しく設定し練習されることをお勧めします。
ホバリング練習や上空練習程度でしたらあえてガバナーモードを使わず、ガスモードで確実に練習される方が安全で効率的と思います。
ガバナーモードはパターンをやるようになって　必要になってから設定されてかまいません。
転倒・墜落が多い場合は、直感的にモーターをオフにできる仕様で練習されるほうが、墜落時の修理費が安く済みます。
パワーがあるからと３Ｄ機で使うようなモーター（ｋｖ値）とピニオンの選択をし、その仕様で低回転でホバリング練習をすると、コントローラーには大変な負担がかかります。回転が低ければ負荷が軽いというものではありませんのでご注意下さい。４５０クラスで回転が低いのにカットに入るという方はピニオンギヤの歯数を減らすかＫｖ値の少し低いモーターを選択されると良いと思います。

３D機とF3C機ではフライト中のモーターの負荷のかかり方は全く違います。それぞれのフライトに合ったモーターのKv値選択とギヤ比選択が必要です。
ハイエンドな調整がされている機体の場合、３D機はフルピッチでの瞬間的な負荷、パターン機では継続した負荷がかかります。３D機として適切なセッティングがされている機体が長時間ホバリングを続けると過負荷となります。
それぞれのフライトパターンと自己の操縦技量に応じたセッティングは最低限必要です。


設定項目の簡単な説明　ヘリでの設定を中心にエアクラフトさんの解説に補足

「Throttle タブ」

Ｉｎｉｔｉａｌ　Ｓｐｏｏｌ−Ｕｐ　Ｒａｔｅ
他のメーカーではスロースタートと言われます。モーターが完全停止した状態から回転を始め設定回転まで上がるまでのレート
通常のヘリではデフォルトの５で良いと思いますが、機体に無理がない範囲で早くされても良いですし、スケール機ならもったいつけてゆっくり回転上げると雰囲気は出ます。

Ｇｏｖｅｎｎｅｒ　Ｇａｉｎ
ガバナーの感度調整　低めに設定するとガバナーの追従が少し落ちますが　消費電流は若干下がります。　高くすればピッチ操作での追従が上がりますが、消費電流が上がる事もあります。上げすぎるとハンチングの様な反応が出る場合もあります。

Head Speed Change Rate
モーターの回転数の変化率の調整。ガスカーブで使う場合には　モーターのレスポンスに影響する事があります。


解説の中で
「マグネットポール」とあるのは　モーターの磁石の数です。コイル側（コア）の数ではありません。ＮＳＮＳと並びますので必ず偶数です。

「電気的rpm」というのは　コントローラーが制御できる最大限の数です。モーターはこの数を超えて回ることはできません。
電気的rpmをモーターの磁石の数で割ったものが　そのモーターをそのコントローラーで回した時の限界回転数となります。
単純に　４極（４磁石）モーターで最高６万回転回せる場合は　同じコントローラーで８極（８磁石）モーターは最高で３万回転までしか回せません。
多極のアウトランナーでどんなにｋｖ値が高くてもそのコントローラーではこの回転を超えて回ることはできません。

[Motor Timing] （進角）は上げれば回転が上がるという物ではありません。誤解無きよう。

飛行機で使用される場合でも　設定に理解がある方であれば　スロットルタイプは　Fixed Endpoint で使用される事をお勧めします。
スケール機や電動ダクト機などで　アイドリング回転をミキシングで行う場合はオートキャリブレーションでは誤動作を起こす場合があります。

Hacker-Jeti　などもＵＳＢ経由でパソコンで設定するソフトが公開されています。各メーカー小さな部分で考え方は違いますが、基本部分は変わりません。

キャッスルクリエーション社はフェニックスリンクというソフトを日々更新しています。
キャッスルリンクの販売元によっては　あらかじめＣＤを同封しているところもあるようですが、必ずメーカーＨＰから最新のソフトをダウンロードしお使いになられることをお勧めします。

設定項目の中でわからない部分はデフォルトでかまいません。設定がわからなくなった場合は　まずデフォルトにリセットしましょう。気づかない間に変更したポイントが原因であることも多いです。

細かい部分で不明な所は　技術があり指導のできる模型店でお聞きになられるのが安全です。
空物の無線操縦模型は　ネット上の情報だけでは間違っても正しい扱いは出来ません。　必ず地元模型店や地元クラブで指導を受けるべきですし、そういう所とつきあいをすることが長く楽しむために大切な事だと思います。

安全なフライトのために正しく設定し　正しく使たいものです。

２０１２年秋のファームウェアから外付けガバナーに対応したモードが追加されました。
旧ファームウェアの段階で、外付けガバナーを使用し適切な設定・調整ができていない機体ではこのモードでトラブルが出る可能性があります。
ご注意下さい。また、このモードを選択した状態で、ガバナーをオフにしガスモードでラフな操作をすると過熱や破損の可能性があるとキャッスルクリエーションは警告しています。ご注意下さい。

電動だからエンジンより簡単　というのは大きな勘違いです。大事故になる前に慎重にチェックして下さい。


2010/12/18　　　2010/12/21追記　　2011/07/03さらに追記　2012/11/19再び追記






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